V–VIII a. pro Aukštadvarį vingiavo vienas pagrindinių ne tik Lietuvos, bet ir Vakarų Europos kelių. Viduramžiais jis ėjo pro seną pilį. Visa pilių linija saugojo kelią, vedusį iš Vilniaus į Trakus, pro Aukštadvarį, Stakliškes, Jiezną, Birštoną, Kauną. Kryžiuočių minima Novenpilio pilis (Aukštadvaris) buvo viena iš kunigaikščio Kęstučio kariuomenės telkimo vietų. Tai kunigaikščio Vytauto tėvonija, pro čia jis vykdavo į Punią, Birštoną ir kitas vietoves. 1413 metais prancūzų riteris Hilbertas de Lannoy šiuo keliu vyko į Punią aplankyti valdovo Vytauto. Istoriniai šaltiniai rodo, kad 1443–1444 m. Lietuvos didysis kunigaikštis Kazimieras ir jo sūnus, vėliau Lenkijos karalius Aleksandras, šiuo keliu vykdavo į Birštoną.
1812 m. keliu žygiavo dalis imperatoriaus Napoleono Bonaparto karių.
Karališka virtuvė – mitologinė vietovė. Anksčiau čia vanduo kunkuliuodamas veržėsi iš žemės ir, nesudarydamas vagos, susigerdavo į drėgną smėlį. 1963 m, tiesiant kelią, šaltinis buvo užpiltas smėliu, versmė nutraukta. Šiuo metu šioje vietoje įrengta atokvėpio aikštelė. Iš rašytinių šaltinių žinoma, kad prie šaltinio pailsėti sustodavo didieji Lietuvos kunigaikščiai, vykdavę į medžioklės pilį Birštone.
